1918年7月18日，南非黑人解放运动领袖曼德拉生于特兰斯凯的一个大酋长家庭。
纳尔逊·罗利拉拉·曼德拉1938年进入黑尔堡大学学习，因抵制校方选举学生代表活动，被中止学业。后就读于威斯特斯兰大学，获法学士学位。
1944年放弃继承父亲的酋长地位，参加南非非洲人国民大会，参与创建国民大会青年联盟。1951年任该青年联盟主席。1952年与坦博在约翰内斯堡开业当律师，同年任国民大会副主席和德兰士瓦支部主席，发动反对南非当局的“蔑视不公正法运动”，任全国志愿队总指挥。11月被禁止参加公共集会，并限制其活动地区范围。
1955年召开以国民大会为主，并有南非有色人、印度人和白人参加的“南非人民大会”，通过共同斗争的纲领《自由宪章》，要求一切南非人享有平等的公民权，承认非洲人自治和民族独立的权利。1956年因156人“叛国案”受到南非当局审判，后被无罪释放。1957年与温妮·曼德拉结婚。1960年3月国民大会被宣布为非法组织后一度被捕。1961年3月在彼得马里茨堡的全非会议上被选为全非民族行动委员会名誉主席。领导“呆在家里”的三天罢工活动，反对南非宣布成立完全自由人控制的共和国。同年6月参与建立国民大会军事组织“民族之矛”，担任国民大会军事总司令，转入地下从事武装斗争。曾秘密出国，访问阿尔及利亚、加纳等国，参加泛非自由运动大会，呼吁国际社会对南非实行经济制裁。1962年8月5日被捕，以“煽动罪”和“非法出国”被判刑5年。1964年在狱中又被控以“阴谋暴力推翻政府”改判无期徒刑，后被逐放、关押在大西洋的罗本岛，在狱中坚持斗争。1983年获联合国教科文组织西蒙·博利瓦尔国际奖。
1985年与其妻同获1985年第三世界奖。27年中，国际社会不断呼吁南非当局释放曼德拉。
1990年获释后被选为南非非洲人国民大会主席，领导反对种族隔离制度的斗争。著有《走向自由之路不会平坦》和《斗争就是我的生活》。