在美国的倡议下，1970年12月6日，国际民航组织在荷兰的海牙召开了国际航空法外交会议，讨论有关空中劫持飞机的问题，有76个国家参加。会议于12月16日签订了一项公约，名为：《关于制止非法劫持航空器的公约》，简称《海牙公约》。
公约的第一条规定：“凡在飞行中的航空器内的任何人：(甲)用暴力或用暴力威胁，或用任何其他恐吓方式，非法劫持或控制该航空器，或企图从事任何这种行为；或(乙)是从事或企图从事任何这种行为的人的同犯，即是犯有罪行。”这就是公约对于非法劫持航空器所下的定义。
公约的第二条规定：“合缔约国承允对上述罪行给予严厉惩罚。”
对于劫持飞机的罪犯的引渡问题是这次会议上争论的焦点。美国和苏联都主张应将劫机罪犯遣送给飞机登记国。然而，很多国家则认为劫机多数是为了政治上的目的，因此，不同意规定引渡。但是，与会国一致同意对劫机犯给予严惩。结果，《海牙公约》对引渡劫机罪犯的问题没有作出硬性的规定。尽管如此，有一点是明确的，公约规定了劫持飞机是一种严重犯罪，对于劫机罪犯的处理办法是：要么引渡，要么按罪犯所在国的法律起诉判刑。
截止到1971年底，《海牙公约》已有74个签字国。到1983年，《海牙公约》已有100多个缔约国。